如今在智能物流中的AGV搬運機器人扮演著很重要的角色，看過AGV智能小車那靈活的身影在倉庫車間中來回穿梭相必好奇它到底是怎樣來改變方向行走？
AGV智能小車的轉(zhuǎn)向裝置分為三種：
1、單向AGV：只能向前移動。
2、雙向AGV：能夠向前和向后移動。
3、全向AGV：能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位移動。
而AGV智能小車的轉(zhuǎn)向方式有四種：
1.差速轉(zhuǎn)向式四輪車型：
這種轉(zhuǎn)向方式的結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高。在AGV無人搬運車的車體中部有兩個驅(qū)動輪，由兩個電機分別驅(qū)動，前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪，通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并且實現(xiàn)AGV智能小車前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。
2.鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型：
這種轉(zhuǎn)向方式結(jié)構(gòu)也是比較簡單，成本低，但是定位精度較低，其轉(zhuǎn)向方式主要是車體的前部分為一個鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，是作為驅(qū)動輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電機帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV智能小車單方向向前行駛。
3.全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型：
全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型相當(dāng)于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處，前后車輪既是航輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV智能小車在自動運行狀態(tài)下可全方位行駛，轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能夠跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機動性能比三輪車好，適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。
4.麥卡納姆車輪：
這種車輪行走機構(gòu)設(shè)計新穎、機構(gòu)緊湊。四個驅(qū)動車輪以鉸接形式分別布置在底盤的是個角上，運行時分別控制四個車輪的轉(zhuǎn)向可轉(zhuǎn)速，利用速度矢量合成原理實現(xiàn)駕駛。這種AGV智能小車可以實現(xiàn)全方位行駛。
